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        機器人軌跡跟蹤控制方法研究(含MATLAB程序)

        來源:56doc.com  資料編號:5D161481102  文件類型:  資料等級: %D7%CA%C1%CF%B1%E0%BA%C5%A3%BA5D161481102
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        資料介紹

        機器人軌跡跟蹤控制方法研究(含MATLAB程序)(課題申報表,任務書,開題報告,中期檢查表,外文翻譯,論文15300字,程序,答辯PPT)
        摘 要
        機器人是一類復雜的、具有不確定性的、多輸入多輸出非線性時變系統;W兘Y構控制對系統參數和外部擾動等不確定性具有不變性,因此非常適合于機器人的控制。本文主要研究了機器人的滑模軌跡跟蹤控制。
        首先簡要介紹機器人軌跡跟蹤方法和滑?刂频幕驹,然后著重闡述奇異終端滑?刂坪头瞧娈惤K端滑?刂圃。針對奇異終端滑?刂坡傻钠娈惉F象,提出非奇異終端滑模軌跡跟蹤控制方案。并且設計非奇異終端滑模律,基于MATLAB和SIMULINK進行仿真研究。仿真結果表明該控制不但有效的避開了奇異現象,而且實現了機器人的快速軌跡跟蹤控制?梢姳疚牡目刂品桨改軌虮WC機器人系統軌跡跟蹤控制的快速性和魯棒性,是可行且有效的。

        關鍵詞:非奇異終端滑?刂;機器人;軌跡跟蹤
         
        ABSTRACT
        The robot is a class of complexity, uncertainty, multi-input multi-output nonlinear time-varying systems. The sliding mode variable structure control system parameters and external disturbance uncertainty invariance, so it is suitable for the control of the robots.This paper studies the robotic arm of the non-singular terminal sliding mode control for trajectory tracking control. 【本文來自56doc.com QQ:869918441】
        First we use a brief introduction to the basic principles of the robot trajectory tracking method and sliding mode control, and then focuses on the singular terminal sliding mode control and non-singular terminal sliding mode control principle.For the strange phenomenon of the singular terminal sliding mode control law, the non-singular terminal sliding mode tracking control scheme.And design of non-singular terminal sliding mode law, based on MATLAB and SIMULINK simulation study.the simulation results show that the control is not only effective to avoid a singular phenomenon, but also rapid  to achieve the robot trajectory tracking control.It is seen that the control program is feasible and effective to ensure quick and robustness of the trajectory tracking control of robot systems.

        Keywords: Non-singular terminal sliding mode control; robot; trajectory tracking

        本文主要內容
        第1章介紹機器人和滑模變結構的理論概述。第2章主要介紹的是一些基礎理論,包括終端滑?刂坪头瞧娈惤K端滑?刂评碚。第3章給出機器臂的動力學模型,分別對機器臂進行奇異終端和非奇異終端滑?刂,巧妙的設計滑模面。第4章進行仿真實驗,針對奇異終端滑模和非奇異終端滑模的仿真結果進行比較,得出結論。 【本文來自56doc.com QQ:869918441】
          【56doc.com】

        機器人軌跡跟蹤控制方法研究(含程序)
        機器人軌跡跟蹤控制方法研究(含程序)
        機器人軌跡跟蹤控制方法研究(含程序)


        目 錄
        第1章 概述    1
        1.1機器人研究概述    1
        1.2 滑模變結構控制    1
        1.3本文主要內容    9
        第2章 基礎理論    10
        2.1終端滑模變結構控制    10
        2.3 MATLAB基礎知識    12 版權所有www.amalusrl.com 咨詢QQ:869918441
        2.4 SIMULINK基礎知識    14
        2.5 本章小結    14
        第3章 機器人的非奇異終端滑?刂    15
        3.1機器人的動力學模型    15
        3.2機器人奇異終端滑?刂    15
        3.3機器人非奇異終端滑?刂    17
        3.4本章小結    19
        第4章 仿真研究    21
        4.1仿真模型    21
        4.2機器人奇異終端滑?刂品抡    22
        4.3機器人非奇異終端滑?刂品抡    25
        4.4本章小結    27
        結 論    28
        參考文獻    29
        致 謝    30
        附 錄    31 56doc.com QQ:306826066

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